鲟鱼类体呈长梭形,外被5行骨板,其中背板1行,侧板和腹板各2行(白鲟科的两种鱼体外无骨板是例外);头呈三角形,侧面观为楔形或较扁平;口下位,能伸缩,口前有4条细须;背鳍靠近尾鳍,与臀鳍相对;尾为歪尾形,上叶长于下叶;背部呈棕灰色或黑褐色,腹部白灰色或浅黄色,各鳍灰黑色,有的种类鳍周镶有浅色包边;躯干部的横切面呈五角星形或圆形。鲟鱼的骨骼大多是软骨,有发达的脊索(俗称“龙筋”),仅体表的骨板、头部和肩带部有少量硬骨。鳔大,仅一室,与肠管相通;食道短;胃能膨大,有幽门盲囊;肠亦短,内有发达的螺旋瓣结构;心脏还保留着动脉圆锥;肛门与泌尿生殖孔各向外开口。
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